方言：slugs
这是一种 XML 定义文件的可读形式： slugs.xml 。
MAVLink 2 有一个 ID > 255的消息，并在其描述中使用 （MAVLink 2） 进行标记。
已添加到 MAVLink 1 消息中的 MAVLink 2 扩展字段以蓝色显示。
MAVLink Include Files: common.xml
MAVLink类型枚举
SLUGS_MODE
[Enum] Slugs-specific 导航模式
| 值 | 字段名称 | 参数描述 |
|---|---|---|
| 0 | SLUGS_MODE_NONE | SLUGS 模式不变。 |
| 1 | SLUGS_MODE_LIFTOFF | 车辆处于升空模式。 |
| 2 | SLUGS_MODE_PASSTHROUGH | 车辆处于直通模式，由驾驶员控制。 |
| 3 | SLUGS_MODE_WAYPOINT | 车辆处于航点模式，导航到航点。 |
| 4 | SLUGS_MODE_MID_LEVEL | 车辆正在执行中级命令。 |
| 5 | SLUGS_MODE_RETURNING | 车辆返回原位。 |
| 6 | SLUGS_MODE_LANDING | 车辆在着陆。 |
| 7 | SLUGS_MODE_LOST | 与车辆连接断开。 |
| 8 | SLUGS_MODE_SELECTIVE_PASSTHROUGH | 车辆采用选择性通道模式，其中选择操作是手动控制的。 |
| 9 | SLUGS_MODE_ISR | 车辆处于 ISR 模式，在 ISR_LOCATION 信息指定的点执行侦察。 |
| 10 | SLUGS_MODE_LINE_PATROL | 车辆沿航路点之间的路线巡逻。 |
| 11 | SLUGS_MODE_GROUNDED | 车辆接地或发生错误。 |
CONTROL_SURFACE_FLAG
[Enum] 这些标志对选定通道模式的控制面进行编码。 如果设置了一个位，那么驾驶员控制台可以控制操作台，如果没有，那么自动驾驶仪可以控操作台。
| 值 | 字段名称 | 参数描述 |
|---|---|---|
| 128 | CONTROL_SURFACE_FLAG_THROTTLE | 0b10000000 油门控制通过驾驶员控制台。 |
| 64 | CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_AILERON | 0b01000000 左副翼操纵杆通过飞行员控制台。 |
| 32 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_AILERON | 0b00100000 右副翼操纵杆通过驾驶员控制台。 |
| 16 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RUDDER | 0b00010000 方向舵控制通过驾驶员控制台。 |
| 8 | CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_ELEVATOR | 0b00001000 左升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。 |
| 4 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_ELEVATOR | 0b00000100 右升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。 |
| 2 | CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_FLAP | 0b00000010 左襟翼控制通过驾驶员控制台。 |
| 1 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_FLAP | 0b00000001 右襟翼控制通过驾驶员控制台。 |
MAVLink 命令（MAV_CMD）
MAVLink 命令（MAV_CMD）和消息是不同的！ 这些命令定义了最多7个参数的值，这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。
MAV_CMD_DO_NOTHING（10001）
[Command] 无动作。
| 参数（:Label） | 参数描述 |
|---|---|
| 1 | 1表示保险，0表示解除保险 |
MAV_CMD_RETURN_TO_BASE（10011）
[Command] 将车辆返航。
| 参数（:Label） | 参数描述 |
|---|---|
| 1 | 0：返航，1：跟踪移动点 |
MAV_CMD_STOP_RETURN_TO_BASE （10012）
[Command] 停止车辆返航并复飞。
| 参数（:Label） | 参数描述 |
|---|
MAV_CMD_TURN_LIGHT （10013）
[Command] 打开或关闭车辆的可见光或红外线灯。
| 参数（:Label） | 参数描述 |
|---|---|
| 1 | 0：可见灯光，1：红外灯 |
| 2 | 0：开启，1：关闭 |
MAV_CMD_GET_MID_LEVEL_COMMANDS（10014）
[Command] 请求车辆将当前的中级命令发送到地面站。
| 参数（:Label） | 参数描述 |
|---|
MAV_CMD_MIDLEVEL_STORAGE（10015）
[Command] 请求存储中级命令。
| 参数（:Label） | 参数描述 |
|---|---|
| 1 | 中级命令存储：0：从闪存/ EEPROM读取，1：写入闪存/ EEPROM |
MAVLink 消息
CPU_LOAD（#170）
[Message] 传感器和DSC控制负载。
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| sensLoad | uint8_t | 传感器 DSC 负载 | |
| ctrlLoad | uint8_t | 控制 DSC 负载 | |
| batVolt | uint16_t | 毫伏 | 电池电压 |
SENSOR_BIAS（#172）
[Message] 加速度计和陀螺仪偏差。
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| axBias | float | 米/秒 | 加速度计 X 偏差 |
| ayBias | float | 米/秒 | 加速度计 Y 偏差 |
| azBias | float | 米/秒 | 加速度计 Z 偏差 |
| gxBias | float | 度/秒 | 陀螺仪 X 偏差 |
| gyBias | float | 度/秒 | 陀螺仪 Y 偏差 |
| gzBias | float | 度/秒 | 陀螺仪 Z 偏差 |
DIAGNOSTIC（#173）
[Message] 可配置诊断信息。
| 字段名称 | 类型 | 参数描述 |
|---|---|---|
| diagFl1 | float | 诊断 float 1 |
| diagFl2 | float | 诊断 float 2 |
| diagFl3 | float | 诊断 float 3 |
| diagSh1 | int16_t | 诊断 short 1 |
| diagSh2 | int16_t | 诊断 short 2 |
| diagSh3 | int16_t | 诊断 short 3 |
SLUGS_NAVIGATION（#176）
[Message] 导航算法中使用的数据。
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| u_m | float | 米/秒 | 在导航滤波之前测量的空速 |
| phi_c | float | 横滚指令 | |
| theta_c | float | 俯仰指令 | |
| psiDot_c | float | 偏航速率指令 | |
| ay_body | float | 机体加速度的 Y 分量 | |
| totalDist | float | 在此导航段上要行驶的总距离 | |
| dist2Go | float | 在此导航段上要行驶的剩余距离 | |
| fromWP | uint8_t | 来源工作包 | |
| toWP | uint8_t | 目标工作包 | |
| h_c | uint16_t | 分米 | 高度命令（MSL） |
DATA_LOG（#177）
[Message] 可在Simulink内部使用的可配置数据日志探针
| 字段名称 | 类型 | 参数描述 |
|---|---|---|
| fl_1 | float | 日志值 1 |
| fl_2 | float | 日志值 2 |
| fl_3 | float | 日志值 3 |
| fl_4 | float | 日志值 4 |
| fl_5 | float | 日志值 5 |
| fl_6 | float | 日志值 6 |
GPS_DATE_TIME（#179）
[Message] 驾驶员控制台 PWM 消息。
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| year | uint8_t | Gps 报告的年份 | |
| month | uint8_t | Gps 报告的年份 | |
| day | uint8_t | Gps 报告的天数 | |
| hour | uint8_t | Gps 报告的小时 | |
| min | uint8_t | Gps 报告的分钟 | |
| sec | uint8_t | Gps 报告的秒数 | |
| clockStat | uint8_t | 时钟状态。 见 OEMStar 手册的第 211 页表 47 | |
| visSat | uint8_t | Gps报告的可见卫星 | |
| useSat | uint8_t | 解决方案中使用的卫星 | |
| GppGl | uint8_t | 解决方案中的 GPS + GLONASS 卫星 | |
| sigUsedMask | uint8_t | GPS和GLONASS使用掩码（位 0 GPS_used？ 位 4 bit_4 GLONASS_used？） | |
| percentUsed | uint8_t | % | 使用GPS的百分比 |
MID_LVL_CMDS（#180）
[Message] 从地面站发送到自动驾驶仪的中级命令。 只有在地面以中级命令模式操作时才会发送这些命令。
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| target | uint8_t | 系统设置命令 | |
| hCommand | float | 米 | 高度指令（MSL） |
| uCommand | float | 米/秒 | 空速指令 |
| rCommand | float | 度/秒 | 偏航速率指令 |
CTRL_SRFC_PT（#181[Message] 该消息将控制界面设置为选择性通道模式。
| 字段名称 | 类型 | 值 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| target | uint8_t | 系统设置命令 | |
| bitfieldPt | uint16_t | CONTROL_SURFACE_FLAG | 包含通道配置的位字段，请参阅 CONTROL_SURFACE_FLAG ENUM 。 |
SLUGS_CAMERA_ORDER（#184）
[Message] 订单生成到 SLUGS 像机支架。
| 字段名称 | 类型 | 参数描述 |
|---|---|---|
| target | uint8_t | 系统报告动作 |
| pan | int8_t | 将支座定为平移：-1 向左，0 不平移，+1 向右 |
| tilt | int8_t | 将支座定位倾斜：-1 向下，0 不倾斜，+1 向上 |
| zoom | int8_t | 将缩放值排序为 0 到 10 |
| moveHome | int8_t | 命令像机移回原处。 设置此字段时，将忽略其他字段。 1：移回原点，0：忽略 |
CONTROL_SURFACE（#185）
[Message] 对操作台的控制；待命的和命令到原点。
| 字段名称 | 类型 | 参数描述 |
|---|---|---|
| target | uint8_t | 系统设置命令 |
| idSurface | uint8_t | ID 控制台发送 0：油门 1：副翼 2：升降舵 3：方向舵 |
| mControl | float | 待定 |
| bControl | float | 命令回原点 |
SLUGS_MOBILE_LOCATION（#186）
[Message] 将移动地面站的最新已知位置发送到无人机。 启用追踪移动设备时非常相关。
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| target | uint8_t | 系统报告动作 | |
| latitude | float | 度 | 移动纬度 |
| longitude | float | 度 | 移动经度 |
SLUGS_CONFIGURATION_CAMERA（#188）
[Message] 控制相机。
| 字段名称 | 类型 | 参数描述 |
|---|---|---|
| target | uint8_t | 系统设置命令 |
| idOrder | uint8_t | ID 0：亮度 1：光圈 2：光圈 3：ICR 4：背光 |
| order | uint8_t | 1：上/开 2：下/关 3：自动/复位/无动作 |
ISR_LOCATION ( #189 )
[Message] 传送时钟的位置
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| target | uint8_t | 系统报告动作 | |
| latitude | float | 度 | ISR 纬度 |
| longitude | float | 度 | ISR 经度 |
| height | float | ISR 高度 | |
| option1 | uint8_t | 选项 1 | |
| option2 | uint8_t | 选项 2 | |
| option3 | uint8_t | 选项 3 |
VOLT_SENSOR ( #191 )
[Message] 传输电压和电流传感器的读数
| 字段名称 | 类型 | 参数描述 |
|---|---|---|
| r2Type | uint8_t | 它是计数到2的值：0 - 当前，1 - 前声纳，2 - 后声纳，3 - RPM |
| voltage | uint16_t | PWM 电压 0 uS = 0V，20 uS = 21.5V |
| reading2 | uint16_t | 取决于 r2Type 的值（0）电流消耗（单位：uS），20 uS=90安培（1）距离（单位：cm）（2）距离（单位：cm）（3）绝对值 |
PTZ_STATUS ( #192 )
[Message] 传输像机单元的实际“平移”，“倾斜”和“缩放”值
| 字段名称 | 类型 | 参数描述 |
|---|---|---|
| zoom | uint8_t | 实际缩放值 |
| pan | int16_t | 以10度为单位的平移值 |
| tilt | int16_t | 以10度为单位的倾斜值 |
UAV_STATUS ( #193 )
[Message] 传输飞行中无人机的实际状态值
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| target | uint8_t | 系统报告动作 | |
| latitude | float | 度 | 无人机纬度 |
| longitude | float | 度 | 无人机经度 |
| altitude | float | 米 | 无人机高度 |
| speed | float | 米/秒 | 无人机速度 |
| course | float | 无人机航向 |
STATUS_GPS ( #194 )
[Message] 包含GPS读数的状态
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| csFails | uint16_t | 校验和失败的次数 | |
| gpsQuality | uint8_t | 质量指示器，0 = 固定不可用或无效，1 = GPS固定，2 = C / A差分GPS，6 = 航位推算模式，7 = 手动输入模式（固定位置），8 = 仿真器模式，9 = WAAS a | |
| msgsType | uint8_t | 指示是否接收到 GN、GL 或 GP 消息 | |
| posStatus | uint8_t | A = 数据有效，V = 数据无效 | |
| magVar | float | 度 | 磁偏差 |
| magDir | int8_t | 磁变化方向 E/W。 向东变化（E）减去真实路线，向西变化（W）增加真实路线 | |
| modeInd | uint8_t | 定位系统模式指示器。 A - 自主；D - 微分；E - 估计（航位推算）模式；M - 手动输入；N - 数据无效 |
NOVATEL_DIAG ( #195 )
[Message] 从Novatel OEMStar GPS传输诊断数据
| 字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
|---|---|---|---|
| timeStatus | uint8_t | 时间状态。 见 Novatel OEMStar 手册的第 27 页表 8 | |
| receiverStatus | uint32_t | 状态位字段。 见 Novatel OEMstar 手册的第 350 页表 69 | |
| solStatus | uint8_t | 解决方案状态。 见 197 页表 44 | |
| posType | uint8_t | 位置类型。 见 196 页表 43 | |
| velType | uint8_t | 速度类型。 见 196 页表 43 | |
| posSolAge | float | 秒 | 位置解决方案的时间 |
| csFails | uint16_t | 自启动后 CRC 失败的次数 |
SENSOR_DIAG ( #196 )
[Message] 诊断数据传感器 MCU
| 字段名称 | 类型 | 参数描述 |
|---|---|---|
| float1 | float | 浮动字段 1 |
| float2 | float | 浮动字段 2 |
| int1 | int16_t | Int 16 字段 1 |
| char1 | int8_t | Int 8 字段 1 |
BOOT ( #197 )
[Message] 引导消息指示系统正在启动。 板载软件版本允许跟踪板载软件/固件版本。 此消息允许传感器和控制MCU在启动时通信版本号。
| 字段名称 | 类型 | 参数描述 |
|---|---|---|
| version | uint32_t | 板载软件版本 |