方言:slugs
这是一种 XML 定义文件的可读形式: slugs.xml 。
MAVLink 2 有一个 ID > 255的消息,并在其描述中使用 (MAVLink 2) 进行标记。
已添加到 MAVLink 1 消息中的 MAVLink 2 扩展字段以蓝色显示。
MAVLink Include Files: common.xml
MAVLink类型枚举
SLUGS_MODE
[Enum] Slugs-specific 导航模式
值 | 字段名称 | 参数描述 |
---|---|---|
0 | SLUGS_MODE_NONE | SLUGS 模式不变。 |
1 | SLUGS_MODE_LIFTOFF | 车辆处于升空模式。 |
2 | SLUGS_MODE_PASSTHROUGH | 车辆处于直通模式,由驾驶员控制。 |
3 | SLUGS_MODE_WAYPOINT | 车辆处于航点模式,导航到航点。 |
4 | SLUGS_MODE_MID_LEVEL | 车辆正在执行中级命令。 |
5 | SLUGS_MODE_RETURNING | 车辆返回原位。 |
6 | SLUGS_MODE_LANDING | 车辆在着陆。 |
7 | SLUGS_MODE_LOST | 与车辆连接断开。 |
8 | SLUGS_MODE_SELECTIVE_PASSTHROUGH | 车辆采用选择性通道模式,其中选择操作是手动控制的。 |
9 | SLUGS_MODE_ISR | 车辆处于 ISR 模式,在 ISR_LOCATION 信息指定的点执行侦察。 |
10 | SLUGS_MODE_LINE_PATROL | 车辆沿航路点之间的路线巡逻。 |
11 | SLUGS_MODE_GROUNDED | 车辆接地或发生错误。 |
CONTROL_SURFACE_FLAG
[Enum] 这些标志对选定通道模式的控制面进行编码。 如果设置了一个位,那么驾驶员控制台可以控制操作台,如果没有,那么自动驾驶仪可以控操作台。
值 | 字段名称 | 参数描述 |
---|---|---|
128 | CONTROL_SURFACE_FLAG_THROTTLE | 0b10000000 油门控制通过驾驶员控制台。 |
64 | CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_AILERON | 0b01000000 左副翼操纵杆通过飞行员控制台。 |
32 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_AILERON | 0b00100000 右副翼操纵杆通过驾驶员控制台。 |
16 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RUDDER | 0b00010000 方向舵控制通过驾驶员控制台。 |
8 | CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_ELEVATOR | 0b00001000 左升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。 |
4 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_ELEVATOR | 0b00000100 右升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。 |
2 | CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_FLAP | 0b00000010 左襟翼控制通过驾驶员控制台。 |
1 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_FLAP | 0b00000001 右襟翼控制通过驾驶员控制台。 |
MAVLink 命令(MAV_CMD)
MAVLink 命令(MAV_CMD)和消息是不同的! 这些命令定义了最多7个参数的值,这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。
MAV_CMD_DO_NOTHING(10001)
[Command] 无动作。
参数(:Label) | 参数描述 |
---|---|
1 | 1表示保险,0表示解除保险 |
MAV_CMD_RETURN_TO_BASE(10011)
[Command] 将车辆返航。
参数(:Label) | 参数描述 |
---|---|
1 | 0:返航,1:跟踪移动点 |
MAV_CMD_STOP_RETURN_TO_BASE (10012)
[Command] 停止车辆返航并复飞。
参数(:Label) | 参数描述 |
---|
MAV_CMD_TURN_LIGHT (10013)
[Command] 打开或关闭车辆的可见光或红外线灯。
参数(:Label) | 参数描述 |
---|---|
1 | 0:可见灯光,1:红外灯 |
2 | 0:开启,1:关闭 |
MAV_CMD_GET_MID_LEVEL_COMMANDS(10014)
[Command] 请求车辆将当前的中级命令发送到地面站。
参数(:Label) | 参数描述 |
---|
MAV_CMD_MIDLEVEL_STORAGE(10015)
[Command] 请求存储中级命令。
参数(:Label) | 参数描述 |
---|---|
1 | 中级命令存储:0:从闪存/ EEPROM读取,1:写入闪存/ EEPROM |
MAVLink 消息
CPU_LOAD(#170)
[Message] 传感器和DSC控制负载。
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
sensLoad | uint8_t | 传感器 DSC 负载 | |
ctrlLoad | uint8_t | 控制 DSC 负载 | |
batVolt | uint16_t | 毫伏 | 电池电压 |
SENSOR_BIAS(#172)
[Message] 加速度计和陀螺仪偏差。
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
axBias | float | 米/秒 | 加速度计 X 偏差 |
ayBias | float | 米/秒 | 加速度计 Y 偏差 |
azBias | float | 米/秒 | 加速度计 Z 偏差 |
gxBias | float | 度/秒 | 陀螺仪 X 偏差 |
gyBias | float | 度/秒 | 陀螺仪 Y 偏差 |
gzBias | float | 度/秒 | 陀螺仪 Z 偏差 |
DIAGNOSTIC(#173)
[Message] 可配置诊断信息。
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
diagFl1 | float | 诊断 float 1 |
diagFl2 | float | 诊断 float 2 |
diagFl3 | float | 诊断 float 3 |
diagSh1 | int16_t | 诊断 short 1 |
diagSh2 | int16_t | 诊断 short 2 |
diagSh3 | int16_t | 诊断 short 3 |
SLUGS_NAVIGATION(#176)
[Message] 导航算法中使用的数据。
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
u_m | float | 米/秒 | 在导航滤波之前测量的空速 |
phi_c | float | 横滚指令 | |
theta_c | float | 俯仰指令 | |
psiDot_c | float | 偏航速率指令 | |
ay_body | float | 机体加速度的 Y 分量 | |
totalDist | float | 在此导航段上要行驶的总距离 | |
dist2Go | float | 在此导航段上要行驶的剩余距离 | |
fromWP | uint8_t | 来源工作包 | |
toWP | uint8_t | 目标工作包 | |
h_c | uint16_t | 分米 | 高度命令(MSL) |
DATA_LOG(#177)
[Message] 可在Simulink内部使用的可配置数据日志探针
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
fl_1 | float | 日志值 1 |
fl_2 | float | 日志值 2 |
fl_3 | float | 日志值 3 |
fl_4 | float | 日志值 4 |
fl_5 | float | 日志值 5 |
fl_6 | float | 日志值 6 |
GPS_DATE_TIME(#179)
[Message] 驾驶员控制台 PWM 消息。
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
year | uint8_t | Gps 报告的年份 | |
month | uint8_t | Gps 报告的年份 | |
day | uint8_t | Gps 报告的天数 | |
hour | uint8_t | Gps 报告的小时 | |
min | uint8_t | Gps 报告的分钟 | |
sec | uint8_t | Gps 报告的秒数 | |
clockStat | uint8_t | 时钟状态。 见 OEMStar 手册的第 211 页表 47 | |
visSat | uint8_t | Gps报告的可见卫星 | |
useSat | uint8_t | 解决方案中使用的卫星 | |
GppGl | uint8_t | 解决方案中的 GPS + GLONASS 卫星 | |
sigUsedMask | uint8_t | GPS和GLONASS使用掩码(位 0 GPS_used? 位 4 bit_4 GLONASS_used?) | |
percentUsed | uint8_t | % | 使用GPS的百分比 |
MID_LVL_CMDS(#180)
[Message] 从地面站发送到自动驾驶仪的中级命令。 只有在地面以中级命令模式操作时才会发送这些命令。
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
target | uint8_t | 系统设置命令 | |
hCommand | float | 米 | 高度指令(MSL) |
uCommand | float | 米/秒 | 空速指令 |
rCommand | float | 度/秒 | 偏航速率指令 |
CTRL_SRFC_PT(#181[Message] 该消息将控制界面设置为选择性通道模式。
字段名称 | 类型 | 值 | 参数描述 |
---|---|---|---|
target | uint8_t | 系统设置命令 | |
bitfieldPt | uint16_t | CONTROL_SURFACE_FLAG | 包含通道配置的位字段,请参阅 CONTROL_SURFACE_FLAG ENUM 。 |
SLUGS_CAMERA_ORDER(#184)
[Message] 订单生成到 SLUGS 像机支架。
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
target | uint8_t | 系统报告动作 |
pan | int8_t | 将支座定为平移:-1 向左,0 不平移,+1 向右 |
tilt | int8_t | 将支座定位倾斜:-1 向下,0 不倾斜,+1 向上 |
zoom | int8_t | 将缩放值排序为 0 到 10 |
moveHome | int8_t | 命令像机移回原处。 设置此字段时,将忽略其他字段。 1:移回原点,0:忽略 |
CONTROL_SURFACE(#185)
[Message] 对操作台的控制;待命的和命令到原点。
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
target | uint8_t | 系统设置命令 |
idSurface | uint8_t | ID 控制台发送 0:油门 1:副翼 2:升降舵 3:方向舵 |
mControl | float | 待定 |
bControl | float | 命令回原点 |
SLUGS_MOBILE_LOCATION(#186)
[Message] 将移动地面站的最新已知位置发送到无人机。 启用追踪移动设备时非常相关。
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
target | uint8_t | 系统报告动作 | |
latitude | float | 度 | 移动纬度 |
longitude | float | 度 | 移动经度 |
SLUGS_CONFIGURATION_CAMERA(#188)
[Message] 控制相机。
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
target | uint8_t | 系统设置命令 |
idOrder | uint8_t | ID 0:亮度 1:光圈 2:光圈 3:ICR 4:背光 |
order | uint8_t | 1:上/开 2:下/关 3:自动/复位/无动作 |
ISR_LOCATION ( #189 )
[Message] 传送时钟的位置
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
target | uint8_t | 系统报告动作 | |
latitude | float | 度 | ISR 纬度 |
longitude | float | 度 | ISR 经度 |
height | float | ISR 高度 | |
option1 | uint8_t | 选项 1 | |
option2 | uint8_t | 选项 2 | |
option3 | uint8_t | 选项 3 |
VOLT_SENSOR ( #191 )
[Message] 传输电压和电流传感器的读数
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
r2Type | uint8_t | 它是计数到2的值:0 - 当前,1 - 前声纳,2 - 后声纳,3 - RPM |
voltage | uint16_t | PWM 电压 0 uS = 0V,20 uS = 21.5V |
reading2 | uint16_t | 取决于 r2Type 的值(0)电流消耗(单位:uS),20 uS=90安培(1)距离(单位:cm)(2)距离(单位:cm)(3)绝对值 |
PTZ_STATUS ( #192 )
[Message] 传输像机单元的实际“平移”,“倾斜”和“缩放”值
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
zoom | uint8_t | 实际缩放值 |
pan | int16_t | 以10度为单位的平移值 |
tilt | int16_t | 以10度为单位的倾斜值 |
UAV_STATUS ( #193 )
[Message] 传输飞行中无人机的实际状态值
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
target | uint8_t | 系统报告动作 | |
latitude | float | 度 | 无人机纬度 |
longitude | float | 度 | 无人机经度 |
altitude | float | 米 | 无人机高度 |
speed | float | 米/秒 | 无人机速度 |
course | float | 无人机航向 |
STATUS_GPS ( #194 )
[Message] 包含GPS读数的状态
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
csFails | uint16_t | 校验和失败的次数 | |
gpsQuality | uint8_t | 质量指示器,0 = 固定不可用或无效,1 = GPS固定,2 = C / A差分GPS,6 = 航位推算模式,7 = 手动输入模式(固定位置),8 = 仿真器模式,9 = WAAS a | |
msgsType | uint8_t | 指示是否接收到 GN、GL 或 GP 消息 | |
posStatus | uint8_t | A = 数据有效,V = 数据无效 | |
magVar | float | 度 | 磁偏差 |
magDir | int8_t | 磁变化方向 E/W。 向东变化(E)减去真实路线,向西变化(W)增加真实路线 | |
modeInd | uint8_t | 定位系统模式指示器。 A - 自主;D - 微分;E - 估计(航位推算)模式;M - 手动输入;N - 数据无效 |
NOVATEL_DIAG ( #195 )
[Message] 从Novatel OEMStar GPS传输诊断数据
字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述 |
---|---|---|---|
timeStatus | uint8_t | 时间状态。 见 Novatel OEMStar 手册的第 27 页表 8 | |
receiverStatus | uint32_t | 状态位字段。 见 Novatel OEMstar 手册的第 350 页表 69 | |
solStatus | uint8_t | 解决方案状态。 见 197 页表 44 | |
posType | uint8_t | 位置类型。 见 196 页表 43 | |
velType | uint8_t | 速度类型。 见 196 页表 43 | |
posSolAge | float | 秒 | 位置解决方案的时间 |
csFails | uint16_t | 自启动后 CRC 失败的次数 |
SENSOR_DIAG ( #196 )
[Message] 诊断数据传感器 MCU
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
float1 | float | 浮动字段 1 |
float2 | float | 浮动字段 2 |
int1 | int16_t | Int 16 字段 1 |
char1 | int8_t | Int 8 字段 1 |
BOOT ( #197 )
[Message] 引导消息指示系统正在启动。 板载软件版本允许跟踪板载软件/固件版本。 此消息允许传感器和控制MCU在启动时通信版本号。
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
version | uint32_t | 板载软件版本 |