方言:slugs

这是一种 XML 定义文件的可读形式: slugs.xml

MAVLink 2 有一个 ID > 255的消息,并在其描述中使用 (MAVLink 2) 进行标记。

已添加到 MAVLink 1 消息中的 MAVLink 2 扩展字段以蓝色显示。

MAVLink Include Files: common.xml

MAVLink类型枚举

SLUGS_MODE

[Enum] Slugs-specific 导航模式

字段名称参数描述
0SLUGS_MODE_NONESLUGS 模式不变。
1SLUGS_MODE_LIFTOFF车辆处于升空模式。
2SLUGS_MODE_PASSTHROUGH车辆处于直通模式,由驾驶员控制。
3SLUGS_MODE_WAYPOINT车辆处于航点模式,导航到航点。
4SLUGS_MODE_MID_LEVEL车辆正在执行中级命令。
5SLUGS_MODE_RETURNING车辆返回原位。
6SLUGS_MODE_LANDING车辆在着陆。
7SLUGS_MODE_LOST与车辆连接断开。
8SLUGS_MODE_SELECTIVE_PASSTHROUGH车辆采用选择性通道模式,其中选择操作是手动控制的。
9SLUGS_MODE_ISR车辆处于 ISR 模式,在 ISR_LOCATION 信息指定的点执行侦察。
10SLUGS_MODE_LINE_PATROL车辆沿航路点之间的路线巡逻。
11SLUGS_MODE_GROUNDED车辆接地或发生错误。

CONTROL_SURFACE_FLAG

[Enum] 这些标志对选定通道模式的控制面进行编码。 如果设置了一个位,那么驾驶员控制台可以控制操作台,如果没有,那么自动驾驶仪可以控操作台。

字段名称参数描述
128CONTROL_SURFACE_FLAG_THROTTLE0b10000000 油门控制通过驾驶员控制台。
64CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_AILERON0b01000000 左副翼操纵杆通过飞行员控制台。
32CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_AILERON0b00100000 右副翼操纵杆通过驾驶员控制台。
16CONTROL_SURFACE_FLAG_RUDDER0b00010000 方向舵控制通过驾驶员控制台。
8CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_ELEVATOR0b00001000 左升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。
4CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_ELEVATOR0b00000100 右升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。
2CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_FLAP0b00000010 左襟翼控制通过驾驶员控制台。
1CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_FLAP0b00000001 右襟翼控制通过驾驶员控制台。

MAVLink 命令(MAV_CMD)

MAVLink 命令(MAV_CMD)和消息是不同的! 这些命令定义了最多7个参数的值,这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。

MAV_CMD_DO_NOTHING(10001

[Command] 无动作。

参数(:Label)参数描述
11表示保险,0表示解除保险

MAV_CMD_RETURN_TO_BASE(10011

[Command] 将车辆返航。

参数(:Label)参数描述
10:返航,1:跟踪移动点

MAV_CMD_STOP_RETURN_TO_BASE (10012

[Command] 停止车辆返航并复飞。

参数(:Label)参数描述

MAV_CMD_TURN_LIGHT (10013

[Command] 打开或关闭车辆的可见光或红外线灯。

参数(:Label)参数描述
10:可见灯光,1:红外灯
20:开启,1:关闭

MAV_CMD_GET_MID_LEVEL_COMMANDS(10014

[Command] 请求车辆将当前的中级命令发送到地面站。

参数(:Label)参数描述

MAV_CMD_MIDLEVEL_STORAGE(10015

[Command] 请求存储中级命令。

参数(:Label)参数描述
1中级命令存储:0:从闪存/ EEPROM读取,1:写入闪存/ EEPROM

MAVLink 消息

CPU_LOAD(#170

[Message] 传感器和DSC控制负载。

字段名称类型单位参数描述
sensLoaduint8_t传感器 DSC 负载
ctrlLoaduint8_t控制 DSC 负载
batVoltuint16_t毫伏电池电压

SENSOR_BIAS(#172

[Message] 加速度计和陀螺仪偏差。

字段名称类型单位参数描述
axBiasfloat米/秒加速度计 X 偏差
ayBiasfloat米/秒加速度计 Y 偏差
azBiasfloat米/秒加速度计 Z 偏差
gxBiasfloat度/秒陀螺仪 X 偏差
gyBiasfloat度/秒陀螺仪 Y 偏差
gzBiasfloat度/秒陀螺仪 Z 偏差

DIAGNOSTIC(#173

[Message] 可配置诊断信息。

字段名称类型参数描述
diagFl1float诊断 float 1
diagFl2float诊断 float 2
diagFl3float诊断 float 3
diagSh1int16_t诊断 short 1
diagSh2int16_t诊断 short 2
diagSh3int16_t诊断 short 3

SLUGS_NAVIGATION(#176

[Message] 导航算法中使用的数据。

字段名称类型单位参数描述
u_mfloat米/秒在导航滤波之前测量的空速
phi_cfloat横滚指令
theta_cfloat俯仰指令
psiDot_cfloat偏航速率指令
ay_bodyfloat机体加速度的 Y 分量
totalDistfloat在此导航段上要行驶的总距离
dist2Gofloat在此导航段上要行驶的剩余距离
fromWPuint8_t来源工作包
toWPuint8_t目标工作包
h_cuint16_t分米高度命令(MSL)

DATA_LOG(#177

[Message] 可在Simulink内部使用的可配置数据日志探针

字段名称类型参数描述
fl_1float日志值 1
fl_2float日志值 2
fl_3float日志值 3
fl_4float日志值 4
fl_5float日志值 5
fl_6float日志值 6

GPS_DATE_TIME(#179

[Message] 驾驶员控制台 PWM 消息。

字段名称类型单位参数描述
yearuint8_tGps 报告的年份
monthuint8_tGps 报告的年份
dayuint8_tGps 报告的天数
houruint8_tGps 报告的小时
minuint8_tGps 报告的分钟
secuint8_tGps 报告的秒数
clockStatuint8_t时钟状态。 见 OEMStar 手册的第 211 页表 47
visSatuint8_tGps报告的可见卫星
useSatuint8_t解决方案中使用的卫星
GppGluint8_t解决方案中的 GPS + GLONASS 卫星
sigUsedMaskuint8_tGPS和GLONASS使用掩码(位 0 GPS_used? 位 4 bit_4 GLONASS_used?)
percentUseduint8_t%使用GPS的百分比

MID_LVL_CMDS(#180

[Message] 从地面站发送到自动驾驶仪的中级命令。 只有在地面以中级命令模式操作时才会发送这些命令。

字段名称类型单位参数描述
targetuint8_t系统设置命令
hCommandfloat高度指令(MSL)
uCommandfloat米/秒空速指令
rCommandfloat度/秒偏航速率指令

CTRL_SRFC_PT(#181

[Message] 该消息将控制界面设置为选择性通道模式。

字段名称类型参数描述
targetuint8_t系统设置命令
bitfieldPtuint16_tCONTROL_SURFACE_FLAG包含通道配置的位字段,请参阅 CONTROL_SURFACE_FLAG ENUM 。

SLUGS_CAMERA_ORDER(#184

[Message] 订单生成到 SLUGS 像机支架。

字段名称类型参数描述
targetuint8_t系统报告动作
panint8_t将支座定为平移:-1 向左,0 不平移,+1 向右
tiltint8_t将支座定位倾斜:-1 向下,0 不倾斜,+1 向上
zoomint8_t将缩放值排序为 0 到 10
moveHomeint8_t命令像机移回原处。 设置此字段时,将忽略其他字段。 1:移回原点,0:忽略

CONTROL_SURFACE(#185

[Message] 对操作台的控制;待命的和命令到原点。

字段名称类型参数描述
targetuint8_t系统设置命令
idSurfaceuint8_tID 控制台发送 0:油门 1:副翼 2:升降舵 3:方向舵
mControlfloat待定
bControlfloat命令回原点

SLUGS_MOBILE_LOCATION(#186

[Message] 将移动地面站的最新已知位置发送到无人机。 启用追踪移动设备时非常相关。

字段名称类型单位参数描述
targetuint8_t系统报告动作
latitudefloat移动纬度
longitudefloat移动经度

SLUGS_CONFIGURATION_CAMERA(#188

[Message] 控制相机。

字段名称类型参数描述
targetuint8_t系统设置命令
idOrderuint8_tID 0:亮度 1:光圈 2:光圈 3:ICR 4:背光
orderuint8_t1:上/开 2:下/关 3:自动/复位/无动作

ISR_LOCATION ( #189 )

[Message] 传送时钟的位置

字段名称类型单位参数描述
targetuint8_t系统报告动作
latitudefloatISR 纬度
longitudefloatISR 经度
heightfloatISR 高度
option1uint8_t选项 1
option2uint8_t选项 2
option3uint8_t选项 3

VOLT_SENSOR ( #191 )

[Message] 传输电压和电流传感器的读数

字段名称类型参数描述
r2Typeuint8_t它是计数到2的值:0 - 当前,1 - 前声纳,2 - 后声纳,3 - RPM
voltageuint16_tPWM 电压 0 uS = 0V,20 uS = 21.5V
reading2uint16_t取决于 r2Type 的值(0)电流消耗(单位:uS),20 uS=90安培(1)距离(单位:cm)(2)距离(单位:cm)(3)绝对值

PTZ_STATUS ( #192 )

[Message] 传输像机单元的实际“平移”,“倾斜”和“缩放”值

字段名称类型参数描述
zoomuint8_t实际缩放值
panint16_t以10度为单位的平移值
tiltint16_t以10度为单位的倾斜值

UAV_STATUS ( #193 )

[Message] 传输飞行中无人机的实际状态值

字段名称类型单位参数描述
targetuint8_t系统报告动作
latitudefloat无人机纬度
longitudefloat无人机经度
altitudefloat无人机高度
speedfloat米/秒无人机速度
coursefloat无人机航向

STATUS_GPS ( #194 )

[Message] 包含GPS读数的状态

字段名称类型单位参数描述
csFailsuint16_t校验和失败的次数
gpsQualityuint8_t质量指示器,0 = 固定不可用或无效,1 = GPS固定,2 = C / A差分GPS,6 = 航位推算模式,7 = 手动输入模式(固定位置),8 = 仿真器模式,9 = WAAS a
msgsTypeuint8_t指示是否接收到 GN、GL 或 GP 消息
posStatusuint8_tA = 数据有效,V = 数据无效
magVarfloat磁偏差
magDirint8_t磁变化方向 E/W。 向东变化(E)减去真实路线,向西变化(W)增加真实路线
modeInduint8_t定位系统模式指示器。 A - 自主;D - 微分;E - 估计(航位推算)模式;M - 手动输入;N - 数据无效

NOVATEL_DIAG ( #195 )

[Message] 从Novatel OEMStar GPS传输诊断数据

字段名称类型单位参数描述
timeStatusuint8_t时间状态。 见 Novatel OEMStar 手册的第 27 页表 8
receiverStatusuint32_t状态位字段。 见 Novatel OEMstar 手册的第 350 页表 69
solStatusuint8_t解决方案状态。 见 197 页表 44
posTypeuint8_t位置类型。 见 196 页表 43
velTypeuint8_t速度类型。 见 196 页表 43
posSolAgefloat位置解决方案的时间
csFailsuint16_t自启动后 CRC 失败的次数

SENSOR_DIAG ( #196 )

[Message] 诊断数据传感器 MCU

字段名称类型参数描述
float1float浮动字段 1
float2float浮动字段 2
int1int16_tInt 16 字段 1
char1int8_tInt 8 字段 1

BOOT ( #197 )

[Message] 引导消息指示系统正在启动。 板载软件版本允许跟踪板载软件/固件版本。 此消息允许传感器和控制MCU在启动时通信版本号。

字段名称类型参数描述
versionuint32_t板载软件版本

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