针对ROS 生成源文件
如果在使用 ros 时,需要添加基于MAVlink的messages/dialects,具体实施步骤如下:
- 按照 MAVROS 源安装说明,安装官方专门为ROS发布的 mavlink 库——mavlink-gbp-release。
- 卸载ROS的 mavlink 包 (如果以前安装过)。
sudo apt-get remove ros-${rosversion -d}-mavlink
或用 source命令执行 catkin 工作区的devel/setup.bash
, 以覆盖库目录。 - 在
mavlink-gbp-release
中, 将新的MAVlink消息添加到common.xml
或在message definitions
目录下添加新的dialect——dialect_name.xml
。 不要检出(checkout)您的 mavlink 分支, 因为它不是与 ROS同步的版本。 - 采用命令
catkin build mavlink
生成MAVlink 标头。 您可以在目录~/catkin_ws/build/mavlink/include/
中找到标头(俗称,头文件)。