针对ROS 生成源文件
如果在使用 ros 时，需要添加基于MAVlink的messages/dialects，具体实施步骤如下:
- 按照 MAVROS 源安装说明，安装官方专门为ROS发布的 mavlink 库——mavlink-gbp-release。
- 卸载ROS的 mavlink 包 (如果以前安装过)。
sudo apt-get remove ros-${rosversion -d}-mavlink或用 source命令执行 catkin 工作区的devel/setup.bash, 以覆盖库目录。 - 在
mavlink-gbp-release中, 将新的MAVlink消息添加到common.xml或在message definitions目录下添加新的dialect——dialect_name.xml。 不要检出（checkout）您的 mavlink 分支, 因为它不是与 ROS同步的版本。 - 采用命令
catkin build mavlink生成MAVlink 标头。 您可以在目录~/catkin_ws/build/mavlink/include/中找到标头（俗称，头文件）。