文件格式

MAVLink系统往往需要能够储存、交换或恢复MAVLink信息,包括:任务计划、地理围栏定义、集会点、参数、日志等。 通常, 信息是在一个系统上定义, 在另一个系统上使用 (例如, 自动驾驶仪的日志通过分析工具进行分析, 任务是使用 GCS 规划工具创建的, 并从配套计算机运行)。

许多 GCS 系统和开发人员 Api 都使用 defacto 标准来存储 mission 信息: plain-文本文件格式

在编写本报告时, 没有任何 MAVLink 标准 (事实上或其他标准): 地理围栏、反弹点、参数等。 讨论了问题 #989的标准化文件格式。

任务纯文本文件格式

QGroundary Control和许多其他GCS支持各特派团较早的文本格式。 这不是MAVLink的正式组成部分,也不允许提供集会点或地理围栏信息。

格式如下。 第一行包含文件格式和版本信息,后面行为任务项目。

QGC WPL <VERSION>
<INDEX> <CURRENT WP> <COORD FRAME> <COMMAND> <PARAM1> <PARAM2> <PARAM3> <PARAM4> <PARAM5/X/LONGITUDE> <PARAM6/Y/LATITUDE> <PARAM7/Z/ALTITUDE> <AUTOCONTINUE>

以上数字/字段之间的空间为 <tab> (i.e. \t 大多数编程语言)。

例如:

QGC WPL 110
0   1   0   16  0.149999999999999994    0   0   0   8.54800000000000004 47.3759999999999977 550 1
1   0   0   16  0.149999999999999994    0   0   0   8.54800000000000004 47.3759999999999977 550 1
2   0   0   16  0.149999999999999994    0   0   0   8.54800000000000004 47.3759999999999977 550 1

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