路由

这个主题解释了如何由 MAVLink 系统路由信息。

综述

一个 MAVLINK 网络由多种系统组成(无人机、地面站、天线追踪器等),这些系统可能由一个或多个组件(自动试验、相机、服务器等)组成。

每个系统都有一个网络独有的 系统 id,每个组件都有一个系统独有的 组件 id 可用于地址/路由:

  • 系统id 具有1-255之间的值。
    • 默认自动试验系统 id通常是 1。 用户应在添加新的自动驾驶仪到网络时分配独特增加的 id 值。
    • GCS 系统和开发者API 通常在数值范围顶部使用ID,以减少ID冲突(例如:255)。 它们的系统ID经常可用于允许多GCS系统。
  • 组件 id 按类型和数字,从 MAV_COMPONENT 分配 。

消息可用于所有系统、特定系统、系统中的所有组件或系统内的特定组件。 协议界定了在报文有效载荷中能够(可选) 指定的两个8位字段,以表明发送/路由。 如果遗漏或设置为零,信息将被视为 广播(用于所有系统/组件)。

  • target_system:执行命令的系统
  • target_component:执行命令的组件 (需要 target_system)。

MAVLink组件预计将处理具有匹配系统/组件id和广播信息的信息。 预计他们将转发/重发其他(或所有)收件人的消息,前往其他活动频道(即MAVLink系统可以连接不同的运输系统,连接到连接信息的路线)。 广播消息已转发给所有尚未看到消息的通道。 地址消息在新频道 ff上重新发送,系统以前从该频道的目标中看到了一条消息, (如果收件人不知道,或在原始/接入频道,信息不会重新发送)。

转发的消息不得由转发系统更改/重新包装(原始消息传递到新链接)。

系统必须按照路由规则转发消息,即使它们无法处理 (例如无法验证的签名验证消息) 。 没有被库支持 / 理解的消息应当转发,它们有可能是广播消息(在这种情况下无法读取目标系统/组件id)。

路由详细信息

系统/组件如果具备下列条件,应在本地处理信息:

  • 这是一个广播消息(target_system 字段忽略或零)。
  • target_system 与其系统 id 和 target_component 匹配
  • target_system 与其系统ID匹配,并拥有组件的 target_component
  • target_system 匹配其系统id,组件未知 (即此组件没有看到任何信息链接上的消息 target_system/target_component)。

如果以下任一条件存在, 系统应将消息转发到另一个链接:

  • 这是一个广播消息(目标_系统 字段忽略或零)。
  • target_system 与系统ID不符,系统知道目标系统的联系(即它先前从链接的target_system上看到一个消息)。
  • target_system 与其系统 id 匹配, 并具有 target_component 字段, 并且系统在链接上看到了来自 target_system/target_component 组合的消息。

非广播消息只能发送 (或转发) 到已知的目标 (即系统必须以前已收到来自目标系统/组件的消息)。

系统还应检查 time_boot_ms 减少的 SYSTEM_TIME 消息, 因为这表明系统已重新启动。 在这种情况下, 它应该清除存储的路由信息 (并可能在重新启动后执行其他有用的操作-例如重新提取参数和家庭位置等)。

库支持

C 库 (mavgen)

为 MAVLink v1 c 库生成的代码对于路由或使用 target_systemtarget_component 没有特定的支持。 若要提取此信息, 您需要使用为读取有效负载字段提供的常规方法, 并在字段名称上匹配。

C 库的 MAVLink v2 生成器已更新, 以便更轻松地从有效负载中获取目标系统和组件 id (分配这些 id 时)。 具体来说, mavlink_msg_entry_t 结构包含标志, 以告诉您消息是否包含目标系统组件信息 (FLAG_HAVE_TARGET_SYSTEMFLAG_HAVE_TARGET_COMPONENT) 和偏移到您的有效负载中。可以用于获取这些 id (分别为 target_system_ofstarget_system_ofs)。 MAVLink 助手方法 consmavlink_msg_bords_t* mavlink_get_msg_dard(ininstit32_t msgid) 可用于从消息id获取此结构。

未签名的 MAVLink 2 数据包与 MAVLink 1 数据包相同。

路由签名包

签名数据包应与任何其他数据包相同。

特别是,路由系统应:

  • 不以任何方式更改电文(包括替换原始签字)。
  • 即使不能被验证(甚至理解),因此不能在当地加以处理,也按照正常规则提交信息。

路由接口

由 Intel 创建的MAVLink Router 允许与序列端口和路由 MAVLink 流量组合和匹配不同的IP协议。

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