常见问题（FAQ）

用户

MAVLink 的传输效率如何？

MAVLink 是一种高效率的传输协议。 包含起始签名字节和丢包检测在内，MAVLink 1 版本的每个数据包中只有8个字节的额外开销。 MAVLink 2 版本只有14个字节的额外开销（如果使用签名字节的话为27个），但是现已成为可扩展的协议。

MAVLink 可同时支持多少个运载器？

255个运动载体，其 ID 号从1到255（0号 ID 为无效 ID）。
Note: 严格说来，MAVLink 可同时支持 255 个系统, 它们中可以是运动载体，GCS ，天线云台和其它硬件。

MAVLink 可用于哪些软硬件上？

它可用于多个微控制器和操作系统上， 包括 arm7、atmega、dspic、stm32 等微控制器和 windows、linux、macos、android 和 ios 等操作系统。

MAVLink 的可靠性如何？

很可靠。 自 2009 年以来，MAVLink 已用于多种运载器与地面站（或其它节点）之间使用恶劣的通信信道（大延迟、大噪声）进行通信。 它具有丢包检测功能，并使用完善的 ITU X.25 算法进行坏包检测。

MAVLink 的安全性如何？

MAVLink 提供了 消息签名，系统可用其来验证是否来源于可信的消息源。 MAVLink 并不对消息进行加密处理。

What version of MAVLink should I use?

You should use the MAVLink 2 protocol where at all possible (it fixes a number of limitations of earlier versions). The MAVLink 2 libraries also support MAVLink 1, so you can use them to communicate with legacy systems if needed.

How often is MAVLink updated/released?

• The underlying over-the-wire format is rarely updated (we're only up to MAVLink 2, which was introduced in 2017).
• New messages/microservices are frequently added. This is a backwards compatible change, and users are expected to regularly update their libraries to support new messages.
• Messages are rarely modified (or removed) such that they would become incompatible. If this is needed the project will update the MAVLink minor version number and notify users through the mailing list (users can also query the version in code).

开发者

我可以将 MAVLink 用于封闭的源程序且不用考虑版权问题吗？

可以，没有任何使用限制。 生成的 mavlink 库的头文件可在遵循 * MIT许可证* 的条件下使用 （有关详细信息，请参阅： Introduction> 许可证 ）。

MAVLink 如何检测数据流中的各类消息并进行解码？

MAVLink 先等待数据包的起始签名，然后读入数据包的长度并计算其后 n 个字节的校验和。 如果校验和相匹配，则返回解码后的数据包并等待下一个起始签名。 如果某些字节被改变或丢失的话，它将丢弃当前消息，继续尝试解码以后的消息。

MAVLink 中只使用了一个起始签名，使用两个或三个起始签名不是更安全吗？

不是这样的。 我们使用 CRC 来检测是否可靠接收到一个完整的消息。 使用更多的起始签名可以有更大的可能性检测到起始点，但是并不能增加有效消息的确定性。 因为额外的签名将增加通信负载，所以我们不使用它。

系统 ID 和组件 ID 是干什么用的？

系统 ID 用来识别特定的 MAVLink 系统（运载器， GCS 等）。 MAVLink 可同时用于 255 个系统。 组件 ID 用于区分一个大系统中的组件，系统中可以包含自动驾驶仪，协处理计算机或照相机，其中每个都可被单独寻址。 MAVLink 可使用组件 ID 用于板间或板外通信。

为什么在 MAVLink 数据包头中要使用序列号？

MAVLink 是无人飞行器中对安全至关重要的一部分。 较差的通信链路会丢失好多数据包，这会将所监视的飞机置于不安全的状态。 MAVLink 使用数据包头中的序列号来计算丢包率并将其反馈给另一方，使得飞行器或地面站能采取相应措施。

为什么要在数据包的校验和中使用 CRC_EXTRA 呢？

CRC_EXTRA CRC 用来验证发送者和接收者是否都对链路上的消息格式有同样的解释。

在 MAVLink 0.9 版中没有使用 CRC（尽管检查了数据包的长度）。 如果 XML 所描述的消息内容偶尔被改变而长度没有改变，这样就会破坏消息中的数据域。

我可以帮助编解码子程序或增加其它功能吗？ 可以更改 MAVLink 吗？

可以，在安全测试时必须十分小心。 作为多个自动驾驶仪中对安全至关重要的组件，MAVLink 已经经历了多年的测试。 请向MAVLink的技术支持推荐你所想到的新功能。

How can I further reduce the generated C library size?

On extremely resource-constrained systems you may be able to reduce the size of the generated library by setting MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS=1 and MAVLINK_MAX_PAYLOAD_LEN="size of your largest buffer" (assuming only one comm link and that your payload is less than the maximum supported by MAVLink). You should also make sure that any buffers you use to pass into MAVLink are also as small as possible (e.g. the one passed into mavlink_msg_to_send_buffer()).

Another alternative is to use one of the other generators. For example fastMavlink asserts that it is smaller and more efficient than the libraries generated by mavgen (this has not been valided by the MAVLink project).