方言:ualberta
This is a human-readable form of the XML definition file: ualberta.
MAVLink 2 有一个 ID > 255的消息,并在其描述中使用 (MAVLink 2) 进行标记。
已添加到 MAVLink 1 消息中的 MAVLink 2 扩展字段以蓝色显示。
MAVLink Include Files: common.xml
MAVLink类型枚举
UALBERTA_AUTOPILOT_MODE
[Enum] 适用于 ualberta 无人机的可用自动驾驶仪模式
值 | 字段名称 | 参数描述 |
---|---|---|
1 | MODE_MANUAL_DIRECT | 原始输入脉冲宽度发送到输出 |
2 | MODE_MANUAL_SCALED | 使用校准对输入进行归一化,将其转换回原始脉冲宽度以输出 |
3 | MODE_AUTO_PID_ATT | |
4 | MODE_AUTO_PID_VEL | |
5 | MODE_AUTO_PID_POS |
UALBERTA_NAV_MODE
[Enum] 导航滤波模式
值 | 字段名称 | 参数描述 |
---|---|---|
1 | NAV_AHRS_INIT | |
2 | NAV_AHRS | AHRS 模式 |
3 | NAV_INS_GPS_INIT | INS/GPS 初始化模式 |
4 | NAV_INS_GPS | INS/GPS模式 |
UALBERTA_PILOT_MODE
[Enum] 驾驶员当前命令的模式
值 | 字段名称 | 参数描述 |
---|---|---|
1 | PILOT_MANUAL | |
2 | PILOT_AUTO | |
3 | PILOT_ROTO | 旋转模式 |
MAVLink Commands (MAV_CMD)
MAVLink commands (MAV_CMD) and messages are different! 这些命令定义了最多7个参数的值,这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。
MAVLink 消息
NAV_FILTER_BIAS (#220)
[Message] 导航滤波器的加速度计和陀螺仪偏置
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
usec | uint64_t | 时间戳(微秒) |
accel_0 | float | b_f[0] |
accel_1 | float | b_f[1] |
accel_2 | float | b_f[2] |
gyro_0 | float | b_f[0] |
gyro_1 | float | b_f[1] |
gyro_2 | float | b_f[2] |
RADIO_CALIBRATION(#221)
[Message] 无线电的完整校准参数集
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
副翼 | uint16_t[3] | 副翼设定点:左,中,右 |
升降舵 | uint16_t[3] | 升降舵设定点:机头向下,居中,机头向上 |
方向舵 | uint16_t[3] | 方向舵设定点:机头向左,机头向居中,机头向右 |
陀螺仪 | uint16_t[2] | 尾陀螺仪模式/增益设定点:航向保持,速率模式 |
俯仰角 | uint16_t[5] | 俯仰角曲线设定点(每25%) |
油门 | uint16_t[5] | 油门曲线设置点(每 25%) |
UALBERTA_SYS_STATUS(#222)
[Message] ualberta 无人机特定的系统状态
字段名称 | 类型 | 参数描述 |
---|---|---|
模式 | uint8_t | System mode, see UALBERTA_AUTOPILOT_MODE ENUM |
导航模式 | uint8_t | Navigation mode, see UALBERTA_NAV_MODE ENUM |
驾驶员 | uint8_t | 驾驶员模式,参见 UALBERTA_PILOT_MODE |