方言:ualberta

这是一种 XML 定义文件的可读形式: ualberta.xml

MAVLink 2 有一个 ID > 255的消息,并在其描述中使用 (MAVLink 2) 进行标记。

已添加到 MAVLink 1 消息中的 MAVLink 2 扩展字段以蓝色显示。

MAVLink Include Files: common.xml

MAVLink类型枚举

UALBERTA_AUTOPILOT_MODE

[Enum] 适用于 ualberta 无人机的可用自动驾驶仪模式

字段名称参数描述
MODE_MANUAL_DIRECT原始输入脉冲宽度发送到输出
MODE_MANUAL_SCALED使用校准对输入进行归一化,将其转换回原始脉冲宽度以输出
MODE_AUTO_PID_ATTdfsdfs
MODE_AUTO_PID_VELdfsfds
MODE_AUTO_PID_POSdfsdfsdfs

UALBERTA_NAV_MODE

[Enum] 导航滤波模式

字段名称参数描述

UALBERTA_PILOT_MODE

[Enum] 驾驶员当前命令的模式

字段名称参数描述
PILOT_MANUALsdf
PILOT_AUTOdfs
PILOT_ROTO旋转模式

MAVLink 命令(MAV_CMD)

MAVLink 命令(MAV_CMD)和消息是不同的! 这些命令定义了最多7个参数的值,这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。

MAVLink 消息

[Message] 导航滤波器的加速度计和陀螺仪偏置

字段名称类型参数描述
usecuint64_t时间戳(微秒)
accel_0floatb_f[0]
accel_1floatb_f[1]
accel_2floatb_f[2]
gyro_0floatb_f[0]
gyro_1floatb_f[1]
gyro_2floatb_f[2]

RADIO_CALIBRATION(#221

[Message] 无线电的完整校准参数集

字段名称类型参数描述
副翼uint16_t[3]副翼设定点:左,中,右
升降舵uint16_t[3]升降舵设定点:机头向下,居中,机头向上
方向舵uint16_t[3]方向舵设定点:机头向左,机头向居中,机头向右
陀螺仪uint16_t[2]尾陀螺仪模式/增益设定点:航向保持,速率模式
俯仰角uint16_t[5]俯仰角曲线设定点(每25%)
油门uint16_t[5]油门曲线设置点(每 25%)

UALBERTA_SYS_STATUS(#222

[Message] ualberta 无人机特定的系统状态

字段名称类型参数描述
模式uint8_t系统模式,见 UALBERTA_AUTOPILOT_MODE ENUM
导航模式uint8_t导航模式,见 UALBERTA_NAV_MODE ENUM
驾驶员uint8_t驾驶员模式,参见 UALBERTA_PILOT_MODE

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