针对ROS 生成源文件

如果在使用 ros 时,需要添加基于MAVlink的messages/dialects,具体实施步骤如下:

  1. 按照 MAVROS 源安装说明,安装官方专门为ROS发布的 mavlink 库——mavlink-gbp-release。
  2. 卸载ROS的 mavlink 包 (如果以前安装过)。 sudo apt-get remove ros-${rosversion -d}-mavlink 或用 source命令执行 catkin 工作区的devel/setup.bash, 以覆盖库目录。
  3. mavlink-gbp-release 中, 将新的MAVlink消息添加到 common.xml 或在message definitions目录下添加新的dialect—— dialect_name.xml。 不要检出(checkout)您的 mavlink 分支, 因为它不是与 ROS同步的版本。
  4. 采用命令 catkin build mavlink生成MAVlink 标头。 您可以在目录~/catkin_ws/build/mavlink/include/ 中找到标头(俗称,头文件)。

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