MAVLink 版本
MAVLink 已部署在若干版本中：
- MAVLink 2.0：当前/推荐的主要版本。 2017年初被主要用户采用。 2017年初被主要用户采用。
- MAVLink v1.0 : 2013年前后广泛采用。 仍被许多传统的外围设备使用。 仍被许多传统的外围设备使用。
MAVLink 2.0 C/C++ 和 Python 库向后兼容的 MAVLink 1.0 (支持这两个协议)。 Version Handshaking 和 Negotiating Version 解释了如何选择使用哪种版本。 Version Handshaking 和 Negotiating Version 解释了如何选择使用哪种版本。
MAVLink v0.9 是不再受支持的预发行版本。 相关的信息于2018年8月删除。 旧代码可能存在于生成器和测试代码。 相关的信息于2018年8月删除。 旧代码可能存在于生成器和测试代码。
确定协议/消息版本
库的 MAVLink 支持可以通过多种方式来确定:
- AUTOPILOT_VERSION 可以根据 MAV_PROTOCOL_CAPABILITY_MAVLINK2 标志检查
.capabilities, 以验证 MAVLink 2 支持。 PROTOCOL_VERSION, 我的时间, 我的
version包含 MAVLink 版本号乘以100: v1.0 为 100, v2.3 为203等。HEARTBEAT
.mavlink_version字段包含次要版本号。 HEARTBEAT.mavlink_version字段包含次要版本号。 这是 Message Definitions (version在 common.xml 中定义的<version>字段, 用于依赖于通用消息集的语支)。主要版本可以从数据包起始标记字节中确定:
- MAVLink 1:
0xFE MAVLink 2:
0xFD不支持协议版本的 MAVLink 库将无法识别协议启动标记；因此甚至不会检测到任何消息（请参见 Serialization）。
- MAVLink 1:
虽然消息不包含版本信息，但额外的 CRC 用于确保一个库只能处理兼容的信息（见Serialization > CRC_EXTERA）。
版本握手
对 MAVLink 2 的支持在 AUTOPILOT_VERSION 消息中由 MAV_PROTOCOL_CAPABILITY_MAVLINK2 标志表示。
如果自动驾驶仪和 gcs 之间的通信链接是完全透明的, 这就足够了。 但是, 大多数通信链路并不完全透明, 因为它们要么包括路由, 要么在数据化上固定长度的无线实现的情况下。 为了测试链接, MAVLink 2 握手协议发送一个 MAVLink 2 帧来测试完整的通信链。
为此, GCS 将发送带有命令 ID MAV_CMD_REQUEST_PROTOCOL_VERSION 的 COMMAND_LONG 或 COMMAND_INT 消息。
如果系统支持 MAVLink 2 并且握手时, 它将以 PROTOCOL_VERSION 编码为 MAVLink 2 包。 如果它不支持 MAVLink 2 则回 NACK 命令。 如果命令接口未得到适当执行，GCS应返回超时。 如果它不支持 MAVLink 2 则回 NACK 命令。 如果命令接口未得到适当执行，GCS应返回超时。
下表显示完整顺序。
半透明的传输
Some popular legacy radios (e.g. the SiK radio series) operate in semi-transparent mode by injecting RADIO_STATUS messages into the MAVLink message stream. Per MAVLink spec these should actually emit a heartbeat with the same system ID and a different component ID than the autopilot to be discoverable. However, an additional heartbeat could be an issue for deployed systems. Therefore these radios can alternatively confirm their MAVLink 2 compliance by emitting RADIO_STATUS in v2 message format after receiving the first MAVLink v2 frame.
版本和签名
The supported MAVLink library implementations enable different MAVLink versions on a per-channel basis, where a channel refers to a particular link in/out of a MAVLink system or component (e.g. a serial port or UDP port).
As a result, all connections to other components over a particular channel must share the same MAVLink version. If a system is using signing, then all connections via the same channel must also be signing messages with the same key.
系统不能使用单个通道连接到签名的 MAVLink 2 系统、未签名的 MAVLink 2 系统和/或 MAVLink 1 组件。
Currently most MAVLink networks are configured to use unsigned MAVLink 2 messages. MAVLink 1 is primarily used to allow autopilots to connect to legacy MAVLink peripherals, and this is done via a separate channel. Signed networks will need to use a further separate channel to connect to other signed systems.
The next section explains how a system/channel should negotiate the version to use.
协商版本
Vehicle and GCS implementations will support both MAVLink 1 and MAVLink 2 for quite some time. We would like most users to receive the benefit of MAVLink 2, while still supporting implementations that don't yet support MAVLink 2.
The following is meant to capture best practice for vehicle firmware and GCS authors:
- 飞机实现应该有一种方法来启用/禁用发送 MAVLink 2 消息。 这最好是在每个链路 (通道) 的基础上, 以允许某些外围设备 MAVLink 1 而其他外围设备 MAVLink 2 。 此选项要求重新启动飞行控制器才能生效是可以接受的。
- 如果启用了签名, 则飞机应在启动时立即开始发送 signed MAVLink 2 。
- 如果未启用签名, 并且启用了 MAVLink 2 , 则飞机可以选择通过发送 MAVLink 1 启动, 并在首次收到链接上的 MAVLink 2 消息时切换到链接上的 MAVLink 2 。
- 如果链接上有 MAVLink 2 , 则飞机应在
AUTOPILOT_VERSION消息中设置MAV_PROTOCOL_CAPABILITY_MAVLINK2能力标志。 如果链接上有 MAVLink 2 , 则飞机应在AUTOPILOT_VERSION消息中设置MAV_PROTOCOL_CAPABILITY_MAVLINK2能力标志。 如果链接当前正在发送 MAVLink 1 数据包, 但 MAVLink 2 数据包将被接受, 并将导致切换到 MAVLink 2 的情况下, 应设置此设置。 - GCS 实现可以选择自动切换到 MAVLink 2 (如果可用), 也可以选择具有 MAVLink 2 的配置选项。
- 如果 GCS 选择使用配置选项, 则在启用该选项时, 它应在启动链接时发送 MAVLink 2 。
- 如果 GCS 选择使用自动切换, 则应切换到发送 MAVLink 2 如果它在链接上收到 MAVLink 2 消息, 或者要求发送
AUTOPILOT_VERSION消息并查看MAV_PROTOCOL_CAPABILITY_设置了 mallink2标志。